I hardly dared speak.
这是一句否定句,dare用作情态助动词，那为何要用dared，而不是直接用dare?
dare可以是情态动词，也可以是实意动词。作为情态动词，dare没过去式，也无人称变化，后接不带to的不定式。
作为实意动词的dare，有人称形式变化，单数主语用dares, 有过去时dared. 否定形式didn't dare. 实意动词dare（s), dared 后的不定式可以带to, 也可以不带to。以下为词典例句：
No one dares disturb him. 实意动词后接不带to的不定式。
No other manager dared to compete. 解释动词后接带to的不定式。
Who will dare to tell him?实意动词后接带to的不定式。
What bank would dare offer such terms?实意动词后接不带to的不定式。
你的句子中为实意动词dared后接了不带to的不定式。改为to do也是正确的。
